En los primeros tiempos de la humanidad los núcleos de población eran muy reducidos e inestables. Mientras el hombre vivió de la caza y la recolección de frutos silvestres, por ser nómada, no construyó poblados duraderos. Después, cuando comienza a practicarse la agricultura sedentaria, aparecen los primeros asentamientos estables.
Algunos de estos asentamientos tuvieron un crecimiento mayor. Su economía dejó de basarse casi exclusivamente en la agricultura, y comenzó a desarrollarse una población de artesanos y comerciantes. Así, estos poblados rurales se fueron convirtiendo en ciudades, si bien como es evidente con características muy distintas a las de las urbes actuales.
No obstante, algunas de ellas tuvieron un gran número de habitantes. Babilonia, por ejemplo, debió de superar los 80.000, y Uruk llegó a los 50.000 habitantes. Pero fue después, en la Antigüedad clásica, cuando las ciudades alcanzaron un mayor esplendor.
Las ciudades griegas y romanas tuvieron ya un claro carácter urbano: en efecto, muchos de sus habitantes se dedicaban a profesiones típicamente urbanas, como el comercio y la artesanía. También su número de habitantes fue considerablemente alto. Así, la Atenas del siglo v antes de Cristo superaba los 100.000 habitantes, y la Roma imperial llegó a contar más de 200.000.
De la edad media a los comienzos de la revolución industrial Con la caída del Imperio Romano decayó la vida urbana en Europa. El comienzo de la Edad Media está caracterizado por un claro retroceso de las actividades comerciales y artesanales. Numerosas ciudades perdieron población o incluso fueron abandonadas por sus habitantes.
Pero a partir del siglo XI se inició un renacer de la vida urbana. Aumentó considerablemente el número de ciudades, si bien su tamaño no solía ser muy grande. Así, por ejemplo, en el siglo XIV Londres contaba con tan sólo unos 40.000 habitantes, cifra semejante a la que había tenido durante la dominación romana. Sólo algunas ciudades, como Venecia, alcanzaron un número de habitantes realmente elevado.
En la Edad Moderna, con el nacimiento de los denominados Estados nacionales, la vida urbana se vio favorecida. El poder político fuerte que caracteriza a esta época fomentó el comercio, y las ciudades experimentaron un cierto crecimiento. Fue además entonces cuando se comenzó a colonizar el continente americano, con la consiguiente fundación de nuevas ciudades.